[STM32F4xx] CAN 통신 테스트(ID_LIST)

하.. CAN 통신 초보 인사 드립니다. ^^

아직까지 어떻게 활용하는지 잘은 모르지만, 점점 실력이 쌓이고 있습니다. 

CAN 은 2선으로 마스터,슬레이브 없이?(STM32F446 은 Slave 도 있더군요) 지가 아무 때나 올리고 싶은 것 올리고,

들리면 듣고 ... 전체적인 느낌 상 위의 내용처럼 판단이 됩니다. 자유로운 영혼? 

그리고, 485 보다 작은 Package의 가격이 쌉니다.

485는 작고 3.3V 지원하는 IC는 터무니 없이 비쌉니다.

5V IC 는 싼데. 그리고 자유로운 영혼은 아니죠. ^^

[작은 패키지 가격 비교]

485 자료 : 링크 

CAN 자료 : 링크

CAN 2.0 은 최대 속도가 1Mbps 라고 하네요.

STM32Fxx 의 CUBEMX 설정 가능 값은 8Mbps 정도 나오던데, 테스트는 못해봤습니다.

아.. 집에서 돈 못벙어온다고, 홧김에 한잔 하고 쓰는거라.. 위에 헛소리가 많네요. ^^

자, 시작해 보죠. 

이번에는 STM32F446 에서 CAN 을 적용해 봤습니다.

앞으로 STM32f091 과 붙여서 마스터로 쓸 놈이죠.(현재 알바 프로젝트 중, 태양광 충전기에 들어가는 ic 들이랍니다)

일단은 ID_LIST 모드로 먼저 해 보겠습니다.

1. STM446 CAN 통신을 위해 연결할 배선입니다. STM32F091 과 완전히 똑같네요.

2. 이전에 연결해 놨던 STM32F091 들하고 같은 CAN라인에 붙였습니다.

3. 같지만 다른 그림이요.

위의 그림처럼 연결은 해 두고, 이제 CUBEMX 툴에서 CAN 통신 설정을 해 보겠습니다.

4. CUBEMX에서 핀 설정 그림입니다.

5. 인터럽트 설정 CUBEMX 그림입니다. 자세히 알아보고 싶은데, 시간이 없어서 넘깁니다.

4개의 인터럽트 중 1개만 선택. 통신들이 대부분, RX 에만 인터럽트를 설정하죠.

보내고 싶으면 내 마음이지만, 받을 때는 언제 받을 지 모르니 이런 거겠죠? ^^

이건, 갑자기 인터럽트가 너무 많이 나와서 빠른 진행을 위해, 최소한 필요한 인터럽트를 찾아보다 캡쳐한 내용입니다.

유튜브 주소 : https://www.youtube.com/watch?v=GYhsHJi6pKE

6. 유튜브 보고, 그대로 진행해서, 인터럽트 설정 넘어갑니다.

이렇게 설정을 하고, 프로그램에서 코딩을 해 줘야 합니다.

간단하게 STM32F446 을 기존 STM32F091 과 같은 ID 로 설정했습니다.

이번 글의 목적은 일단 STM32F446 이 CAN 동작을 하는지 와 3개의 CAN 연결을 확인하기 위해서 입니다.

바로 다음으로, ID_MASK 를 테스트 할 예정인데, 술먹고 진행하니.. 더 진행할 자신이 없네요. ^^

STM32F446 CAN 코딩은 STM32F091 과 완전히 똑같습니다. 다만 틀린것은 CAN Hamdller 이름이 hcan 에서 hcan1로 바뀌었을 뿐. !!!

STM32F091 과 마찮가지로 CUBEMX 가 CAN 필터까지 설정을 해주지 않기 때문에, 

다음과 같이 CAN Filter 를 설정해 줍니다. 위에서 말씀드린 것처럼 STM32F091 코드에서 hcan 을 hcan1로만 바꾸면 끝.

static void CAN_Filter_Config(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
 
  hcan1.pTxMsg = &TxMessage;
  hcan1.pRxMsg = &RxMessage;
    
  /*##-2- Configure the CAN Filter ###########################################*/
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = filter_bd_ID<<5;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.BankNumber = 14;
 
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }
 
  /*##-3- Configure Transmission process #####################################*/
  hcan1.pTxMsg->StdId = my_bd_ID;
  //hcan.pTxMsg->ExtId = 0x01;
  hcan1.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
  hcan1.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
  hcan1.pTxMsg->DLC = 4;
}

 그 다음은 동작 시나리오를 구상한 내용인데,

STM32F091 한개를, 그대로 (코드와 ID를 그대로, 단 hcan->hcan1)카피해서 똑같이 동작하도록 하겠습니다.

상대방이 나에게 주면 UART2로 표시하고, 내가 보내면 상대방이 표시합니다.

나와 같은 ID 인 2번째 STM091은 같은 동작을 하겠죠?

그리고 같은 아이디 이기 때문에 필터로 받는 ID 설정에서 같은 ID는 제외 되므로 같은 ID 끼리는 데이터를 송수신 못 하겠죠?

다음은 그 결과이고, 시나리오와 완벽히 일치합니다.

전체 main.c 소스 코드를 올립니다.

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : main.c
  * Description        : Main program body
  ******************************************************************************
  ** This notice applies to any and all portions of this file
  * that are not between comment pairs USER CODE BEGIN and
  * USER CODE END. Other portions of this file, whether 
  * inserted by the user or by software development tools
  * are owned by their respective copyright owners.
  *
  * COPYRIGHT(c) 2017 STMicroelectronics
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  * are permitted provided that the following conditions are met:
  *   1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
  *      this list of conditions and the following disclaimer.
  *   2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  *      and/or other materials provided with the distribution.
  *   3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
  *      may be used to endorse or promote products derived from this software
  *      without specific prior written permission.
  *
  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
  * FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL
  * DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
  * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER
  * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY,
  * OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  *
  ******************************************************************************
  */
 
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
 
/* USER CODE BEGIN Includes */
 
/* USER CODE END Includes */
 
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan1;
 
UART_HandleTypeDef huart2;
 
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CanTxMsgTypeDef        TxMessage;
CanRxMsgTypeDef        RxMessage;
uint32_t my_bd_ID;
uint32_t filter_bd_ID;
 
/* USER CODE END PV */
 
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
 
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
 
/* USER CODE END PFP */
 
/* USER CODE BEGIN 0 */
// for using printf() for Nucleo Board(UART2)
#ifdef __GNUC__
 #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
 #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
 
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
 HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 1);
 return ch;
}
 
 
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle)
{
    printf("Can RX INT");
 
  if ((CanHandle->pRxMsg->StdId == filter_bd_ID) && (CanHandle->pRxMsg->IDE == CAN_ID_STD) && (CanHandle->pRxMsg->DLC == 2))
  {
        printf("0[%02X],1[%02X]\r\n",CanHandle->pRxMsg->Data[0],CanHandle->pRxMsg->Data[1]);
  }
 
  /* Receive */
  if (HAL_CAN_Receive_IT(CanHandle, CAN_FIFO0) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }
}
 
static void CAN_Filter_Config(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
 
  hcan1.pTxMsg = &TxMessage;
  hcan1.pRxMsg = &RxMessage;
    
  /*##-2- Configure the CAN Filter ###########################################*/
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = filter_bd_ID<<5;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.BankNumber = 14;
 
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }
 
  /*##-3- Configure Transmission process #####################################*/
  hcan1.pTxMsg->StdId = my_bd_ID;
  //hcan.pTxMsg->ExtId = 0x01;
  hcan1.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
  hcan1.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
  hcan1.pTxMsg->DLC = 4;
}
 
/* USER CODE END 0 */
 
int main(void)
{
 
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 
  /* USER CODE END 1 */
 
  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
 
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */
 
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
 
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */
 
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    my_bd_ID = 0x0321;            // Other board ID : 0x322
    filter_bd_ID = 0x0322;    // Other board Filter ID : 0x321
  CAN_Filter_Config();
    
    printf("my bd(STM32F446) id = %04X, bd id from = %04X\r\n",my_bd_ID,filter_bd_ID);
    
    uint16_t i=0;
    
    //HAL_CAN_Receive_IT();
    
  if (HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_FIFO0) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }
 
  /* USER CODE END 2 */
 
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
  /* USER CODE END WHILE */
 
  /* USER CODE BEGIN 3 */
        if (HAL_GPIO_ReadPin(SW_IN_GPIO_Port,SW_IN_Pin))
        {
        }
        else
        {
            
            hcan1.pTxMsg->DLC = 2;
            hcan1.pTxMsg->Data[0] = (uint8_t)(i&0x00FF);
            hcan1.pTxMsg->Data[1] = 0xAD;
            hcan1.pTxMsg->Data[2] = 0x12;
            hcan1.pTxMsg->Data[3] = 0x32;
            printf("transmited data %02X:%02X\r\n",hcan1.pTxMsg->Data[0],hcan1.pTxMsg->Data[1]);
            if (HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 10) != HAL_OK)
            {
                //Transmission Error 
                Error_Handler();
            }
            i++;
            HAL_Delay(100);
        }
 
  }
  /* USER CODE END 3 */
 
}
 
/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{
 
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
 
    /**Configure the main internal regulator output voltage 
    */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
 
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
 
    /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
    */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_BYPASS;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 180;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
 
    /**Activate the Over-Drive mode 
    */
  if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
 
    /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
    */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
 
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
 
    /**Configure the Systick interrupt time 
    */
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
 
    /**Configure the Systick 
    */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
 
  /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
 
/* CAN1 init function */
static void MX_CAN1_Init(void)
{
 
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 18;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_4TQ;
  hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
  hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan1.Init.NART = DISABLE;
  hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
 
}
 
/* USART2 init function */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{
 
  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 115200;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart2) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
 
}
 
/** Configure pins as 
        * Analog 
        * Input 
        * Output
        * EVENT_OUT
        * EXTI
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
 
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
 
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
 
  /*Configure GPIO pin : SW_IN_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SW_IN_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(SW_IN_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
}
 
/* USER CODE BEGIN 4 */
 
/* USER CODE END 4 */
 
/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void _Error_Handler(char * file, int line)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  while(1) 
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ 
}
 
#ifdef USE_FULL_ASSERT
 
/**
   * @brief Reports the name of the source file and the source line number
   * where the assert_param error has occurred.
   * @param file: pointer to the source file name
   * @param line: assert_param error line source number
   * @retval None
   */
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
 
}
 
#endif
 
/**
  * @}
  */ 
 
/**
  * @}
*/ 
 
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
 

can_main_v100.zip